外国人可以在韩国退休吗？

请问，我是目前居住在韩国的外国人。 听说韩国的退休制度相当优厚，我正在考虑在这里退休。 但是，我不确定外国人是否有资格参加韩国退休制度。 您能为我澄清一下这件事吗？ 如果外国人确实符合资格，我需要遵循哪些具体要求和程序？ 感谢您的时间和帮助。