Какой консенсус использует Таракса?

Не могли бы вы рассказать подробнее о механизме консенсуса, используемом Taraxa? Мне особенно интересно понять, чем он отличается от других популярных алгоритмов консенсуса в сфере криптовалют, таких как Proof of Work или Proof of Stake. Предназначен ли он для решения конкретных проблем масштабируемости или безопасности? Кроме того, как этот механизм консенсуса способствует общей производительности и децентрализации сети Taraxa?