Где находится центр Земли?

Не могли бы вы поподробнее рассказать о концепции центра Земли? Мне интересно узнать, что именно находится в самом ядре нашей планеты? Он твердый или полый? Из каких материалов он состоит? Как это влияет на строение и функции Земли? Более того, смогли ли мы исследовать и изучить этот загадочный центр, и если да, то что мы обнаружили? Меня восхищает идея того, что находится у нас под ногами, и мне очень хочется узнать об этом больше.