Что происходит в конце фьючерсного контракта?

Не могли бы вы рассказать подробнее, что обычно происходит при заключении фьючерсного контракта? Мне интересно понять этот процесс в деталях. Срок действия контракта просто истекает или же покупатель и продавец предпринимают определенные действия? Предусмотрены ли какие-либо штрафы за неисполнение договора? Мне также интересно узнать, как осуществляется расчет по контракту, будь то наличными или доставкой базового актива. Спасибо, что нашли время объяснить мне это.