Как выплачиваются фьючерсные контракты?

Не могли бы вы рассказать подробнее, как выплачиваются фьючерсные контракты? Меня особенно интересует понимание механики процесса урегулирования. Когда срок действия фьючерсного контракта истекает, как происходит выплата? Основано ли оно на разнице между ценой контракта и рыночной ценой на тот момент? Или здесь задействован другой метод? Кроме того, взимаются ли какие-либо комиссии или сборы, связанные с процессом выплаты? Я стремлюсь получить более глубокое понимание этого аспекта торговли фьючерсами. Спасибо вам за вашу помощь.